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GPS定向定位仪
- 用 途：
- 航空、线稳定平台、车辆的导航与控制、船舶姿态的动态测量、火车和集装箱跟踪
- GPS定向定位仪具有集成度高、初始化时间短、性价比好、数据输出稳定等特点，它集成了两套或四套具有大地测量精度的GPS接收机，利用公司先进的嵌入式测向解算系统，能够精确测量载体的航向和姿态，同时可以给出载体的高精度坐标和速度信息。
NV-GPS220：双频双天线，集卫星定位和二维姿态测量为一体的双天线综合卫星定位系统。
应用范围： 特点：
• 单兵寻北装备
• 航空的引导、导航和控制
• 地图绘制和地理勘探
• 车辆的无人驾驶
• 航海导航
• 火车和船舶集装箱跟踪 导航状态估计：由特有的导航状态解算算法，用卡尔曼滤波器得到最优的状态估计和偏差估计。
封装设计：定向定位仪的密封保护使它可以用于常见的恶劣环境，如：飞机，建筑物，海船和矿井等。测量单元经过测试，适用于MIL-STD-810F标准，即：低压、太阳辐射、下雨、潮湿、盐碱雾和沙尘。
测向输出无需静态初始化，可动态解算。
系统可扩展性：
• 定向定位仪可以结合地面基站差分信号构成差分GPS系统， 进一步提高解算精度。
• 定向定位仪可以与惯导IMU系统结合构成组合导航系统， 提供飞行姿态信息， 提高输出采样率并提高解算精度。
数据格式：
字节 类型 定义
0 Unsigned char 字头，0xAA
1 Unsigned char 导航模式
2~5 Unsigned long GPS时间
6~7 Unsigned short 基线长度
8~9 short 航向角
10~11 short 俯仰角
12~13 short NC
14~15 Unsigned short 航向角标准方差
16~17 Unsigned short 俯仰角标准方差
18~19 Unsigned short NC
20~23 long 纬度
24~27 long 经度
28~31 long 高度
32~33 Unsigned short 纬度标准方差
34~35 Unsigned short 经度标准方差
36~37 Unsigned short 高度标准方差
38~41 long 北向速度
42~45 long 东向速度
46~49 long 向上速度
50~51 Unsigned short 北向速度标准方差
52~53 Unsigned short 东向速度标准方差
54~55 Unsigned short 向上速度标准方差
56~57 Unsigned short 校验和
性能指标：
物理特性 尺寸 123 mm×118 mm×45 mm
重量 1 kg (不含GPS天线)
电源 12~30 VDC
工作性能 实时航向角精度 0.25 °/L (RMS)
(L为基线长度)
实时姿态精度 0.5 °/L (RMS)1
(L为基线长度)
位置精度
(差分/非差分GPS) 0.35 m/1.5 m (RMS)
(L1/L2双频)
水平速度 0.03 m/s RMS
垂直速度 0.05 m/s RMS
冷启
(无最近星历和大概位置) <90 s
热启
(最近星历和大概位置) <30 s
重新捕获 <1.5 s
测量范围 速度限制 515 m/s
输出速率 10 Hz（可定制）
可靠性（预期） 10 Kh MTBF
使用环境 温度 -40~+80 °C
振动 4 g（保持跟踪）
冲击 10 g, 11 ms
注1：限俯仰角。
