Innalabs® AHRS M2-M 设计主要用于海洋环境，该型号有防水外壳，它的软件算法允许在载体摇晃的条件下完成初始化校准，它同样可用于其它应用环境。
Innalabs® AHRS M2-R 设计用于载体需要大量程旋转角速度，根据订货时客户的需求，陀螺仪的量程可选：300°/s---1200°/s；带宽可选： 40 Hz---300 Hz。
Innalabs® AHRS M4 相对于其它产品来说把加速度计的量程增加到±10 g。
姿态方位参考系统 |
| AHRS-M2(-M) | AHRS-M2-R | AHRS-M3 | AHRS-M4 | |
| 参数 | 数值 | 数值 | 数值 | 数值 | 单位 |
| 更新率 | 1-100（可设定） | 1-100（可设定） | 1-100（可设定） | 1-100（可设定） | Hz |
| 启动时间-静态 | < 1 | < 1 | < 1 | < 1 | sec |
| 启动时间-全精度(1) | < 60, <90(-M) | < 60 | < 60 | < 60 | sec |
| 航向 | | | | | |
| 测量范围 | 0-360 | 0-360 | 0-360 | 0-360 | deg |
| 静态精度(Tc=25°C) | <0.3 (2) | <0.3 (2) | 0.5 (2) | 1.0 (2) | deg RMS |
静态精度
(Tc=-40°C to +70°C) | <0.5 (2) | <0.5 (2) | 0.8 (2) | 1.5 (2) | deg RMS |
| 动态精度 | 0.7 (3) | 1.0 (3) | 1.0 (3) | 1.5 (3) | deg RMS |
| 噪声（100Hz输出） | 0.03 | 0.04 | 0.03 | 0.04 | deg RMS |
| 分辨率 | 0.01 | 0.01 | 0.01 | 0.01 | deg |
| 姿态 | | | | | |
| 量程：俯仰，横滚 | ±90, ±180 | ±90, ±180 | ±90, ±180 | ±90, ±180 | deg |
| 静态精度(Tc=25°C) | <0.1 | <0.1 | <0.1 | <0.3 | deg RMS |
静态精度
(Tc=-40°C to +70°C) | <0.3 | <0.3 | <0.3 | <0.7 | deg RMS |
| 动态精度 | 0.4 (3) | 0.5 (3) | 0.4 (2) | 1.0 (2) | deg RMS |
| 噪声（100Hz输出） | 0.02 | 0.03 | 0.02 | 0.03 | deg RMS |
| 分辨率 | 0.01 | 0.01 | 0.01 | 0.01 | deg |
| 角速率 | | | | | |
| 量程：3轴 | ±300 | 可达±1200 | ±300 | ±300 | deg/sec |
| 偏差变化(Tc=25°C) | 0.02 | 0.05 | 0.02 | 0.02 | deg/sec RMS |
偏差变化
(Tc=-40°C to +70°C) | 0.1 | 0.2 | 0.1 | 0.1 | deg/sec RMS |
| 比例因子精度 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | % |
| 非线性 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | % FS |
| 随机游走 | 6 | 10 | 6 | 6 | deg/sqrt(hr) |
| 分辨率 | 0.01 | 0.05 | 0.01 | 0.01 | deg/sec |
| 带宽 | 40 | 40-300, 订货时指定 | 40 | 40 | Hz |
| 线加速度 | | | | | |
| 量程：X/Y/Z | ±2 | ±2 | ±2 | ±10 | g |
| 偏差变化(Tc=25°C) | 0.3 | 0.3 | 0.3 | 1.0 | mg RMS |
偏差变化
(Tc=-40°C to +70°C) | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 3.0 | mg RMS |
| 比例因子精度 | < 0.1 | < 0.1 | < 0.1 | < 0.2 | % |
| 非线性 | 0.2 | 0.2 | 0.2 | 0.2 | % FS |
| 随机游走 | 0.06 | 0.06 | 0.06 | 0.1 | m/s/sqrt(hr) |
| 分辨率 | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 1.0 | mg |
| 带宽 | 40 | 40 | 40 | 40 | Hz |
| 环境指标 | | | | | |
| 工作温度 | –40 to +70 | –40 to +70 | –40 to +70 | –40 to +70 | deg C |
| 存储温度 | –55 to +85 | –55 to +85 | –55 to +85 | –55 to +85 | deg C |
| 电气指标 | | | | | |
| 电压 | +5.5 ~ +6.5 | +5.5 ~ +6.5 | +5.5 ~ +6.5 | +5.5 ~ +6.5 | VDC |
| 电流 | < 110 | < 110 | < 110 | < 110 | mA |
| 功耗 | 0.66 (at 6V powering) | 0.66 (at 6V powering) | 0.66 (6V) | 0.66 (6V) | W |
| 输出（数字） | RS-232（可选USB） | RS-232（可选USB） | RS-232（可选USB） | RS-232（可选USB） | |
| 物理指标 | | | | | |
| 尺寸 | 109 x 31 x 29（外壳）
127 x 31 x 29（带连接头） | 109 x 31 x 29（外壳）
127 x 31 x 29（带连接头） | 109 x 31 x 29（外壳）
127 x 31 x 29（带连接头） | 109 x 31 x 29（外壳）
127 x 31 x 29（带连接头） | mm |
| 重量 | 0.19 / 0.16 (4) | 0.19 / 0.16 (4) | 0.19 / 0.16 (3) | 0.19 / 0.16 (3) | kg |
| 接口 | 5-Pin Binder 719 (Male) | 5-Pin Binder 719 (Male) | 5-Pin Binder 719 (Male) | 5-Pin Binder 719 (Male) | |
| (1) 包括初始化时间，可根据需求缩短该时间； |
| (2) 在磁场均匀环境下，最高达±65 deg纬度； |
| (3) 均方根误差（1 sigma），取决于运动类型； |
| (4) 取决于外壳材料； |
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