之前介绍过福建智能起重机的操作以及优点等，那么这次我们来讲讲关于福建智能起重机防摇摆技术的介绍。

     福建智能起重机在工作过程中，由于大、小车的加减速和负载的提升动作以及风力、摩引起的扰动导致重物的来回摆动，这不仅会严重影响作业效率，而且容易造成事/故。例如在冶金浇铸工厂, 起重机将盛有金属液的钢水包迅速运抵浇铸口上方进行浇铸，这一过程要求起重机的动作迅速而准确。由于钢丝绳的摆动，轻则加大起重机的运行时间，造成金属液过早的冷却，降低产品的质量和工作效率；重则导致金属液溅到浇铸口外，引发事/故。为此，智能起重机的精确定位和防摆控制越来越受到关注。

     国内福建智能起重机防摆控制开始于20世纪80年代初，较早研究的学者是哈尔滨工程大学的华克强等人。文献[18-19设计模糊控制器，并进行了试验研究，试验结果表明有效抑/制了负载的摆动。采用了时滞滤波技术，通过对输入信号进行滤波来有效地控制负载的摆角，时滞滤波由开环控制系统实现，不需要反馈信号，易于工程应用。

     一种混合控制方法， 鲁棒输入整形和模糊控制相结合，用于起重机的定位和防摆，保证系统精确定位的同时减轻负载摆动，该方法对不同绳长和负载有着较好的鲁棒性。提出分段切换因子的模糊控制方法，并运用实值遗传算法选取模糊控制器的分段因子，结果表明其性能优于传统二 次型控制。采用机器人动力学方法建立吊重摆振的动力学模型，提出了基于调节器理论的控制方案，用以抑/制回转作业中的吊重摆振。该控制方案可以实现福建智能起重机吊重在回转运动中摆振较小，具有良好的摆振抑/制效果。此外还利用GFS技术进行精确定位等。

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